Teste final

Objetivo atingido!
O robô VGC segue o caminho e quando chega até a vítima fecha a garra e da meia volta.

Projeto concluído - 360º

Foi melhorada a estrutura do robô VGC para melhor equilíbrio.

O Motor de Garra foi mais para atrás equilibrando melho o peso do robô.

Foram presas barras ligando a estrutura da perto da garra na lateral do robô, melhorando a estabilidade da garra.

Colocamos um Sensor Ultrasom no fundo do robô para quando ele for usado no modo Mestre poder detectar a passagem do robô escravo.

Finalmente o projeto do robô VGC chega ao fim.

A Garra

O desenvolvimento da garra foi bastande complicado por se tratar de engrenagens, contudo a VGC atingiu seu objetivo.

A garra fecha de lado, suspendendo a vítima do chão, o que facilita o movimento do robô.

Aprimorando

Depois de vários testes, verificamos que os sensores de toque deveriam funcionar independente um do outro, pois se a alavanca fosse única para os dois sensores, a constante elástica da mola dentro de cada sensor seria somada uma a outra e essas teriam força suficiente para empurrar a vítima para frente quando deveria justamente acontecer ao contrário, a vítima deveria empurrar a alavanca para trás.

Criamos então alavancas individuais para cada sensor. Colocamos também na ponta de cada alavanca um pequeno peso que deixa o sensor mais sensível para o toque da vítima.

Pronta o sensor de toque, foi a hora de comaçar a construção da garra.

O Motor da Garra foi preso logo acima do CLP, como mostrado da figura.

Achando as vítimas

Após aprimorar o sensor de Luz, era a vez do Robô VGC ter um sensor que detectaria as vítimas.
Foi instalado então dois sensores de toque na frente do Robo.
Tais sensores serão pressionados por uma alavanca que sera empurrada pela vítima assim que o robô chegar até ela.